德國人勞倫茲伯朗于1926年創(chuàng )造性的提出了一種少齒差行星傳動(dòng)機構，它是用外擺線(xiàn)作為齒廓曲線(xiàn)的，這就是早期的針輪擺線(xiàn)行星傳動(dòng)。由于兩個(gè)嚙合齒輪，其中一個(gè)采用了針輪的形式。這種傳動(dòng)也被稱(chēng)為擺線(xiàn)針輪行星齒輪傳動(dòng)。
RV傳動(dòng)是一種新興的傳動(dòng)方式，他是在傳統針板行星傳動(dòng)的基礎上發(fā)展出來(lái)的，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且因為具有體積小，重量輕，傳動(dòng)比范圍大，壽命長(cháng)效率高，傳動(dòng)平穩等一系列優(yōu)點(diǎn)。是機器人為關(guān)鍵的機械結構之一。
國家863計劃將其列入重點(diǎn)攻克的技術(shù)瓶頸，機器人所有核心零部件中，減速機為關(guān)鍵。減速機在工業(yè)機器人總體成本的38%，減速機和伺服電機占50%的成本，主要以進(jìn)口為主。 RV減速機有兩級減速，前級有一個(gè)行星齒輪減速機，此減速機構輸入軸為12齒，帶動(dòng)兩個(gè)42齒的大齒輪傳動(dòng)減速比為3.5，二級減速為差動(dòng)齒輪減速機構。大齒輪帶動(dòng)凸輪曲軸轉動(dòng)輸入軸轉動(dòng)3.5圈，曲軸轉動(dòng)一圈。曲軸的偏心部分安裝滾針軸承，通過(guò)滾針軸承裝入第1個(gè)RV齒輪。RV齒輪在兩個(gè)凸輪的帶動(dòng)下做圓周擺動(dòng)，然后裝入第2個(gè)RV齒輪，兩個(gè)RV齒輪做交錯的圓周擺動(dòng)。
圓錐滾子軸承、墊片、圓錐滾子軸承、針齒外殼齒數為40，RV齒輪齒數為39。在外殼內側僅比RV齒輪數多一個(gè)針齒。曲軸轉一圈，針齒外殼旋轉一個(gè)齒，所以二級針動(dòng)齒輪減速機構減速比為40比，一級3.5比，二級40比，比數相乘得出此減速機減速比為140。
角接觸軸承、行星支架、軸承卡簧。 RV減速機是由擺線(xiàn)針輪和行星支架組成。其體積小，抗沖擊力強，扭矩大定位精確，定位精度高，振動(dòng)小，減速比大等諸多優(yōu)點(diǎn)，被廣泛應用于工業(yè)機器人關(guān)節，機床傳動(dòng)，醫療檢測設備，衛星接收系統等領(lǐng)域。
他較機器人中常用的諧波傳動(dòng)具有高的多的疲勞強度，剛性剛度和壽命，而且回程精度穩定，不像諧坡傳動(dòng)那樣隨著(zhù)使用時(shí)間增長(cháng)，運動(dòng)精度就會(huì )顯著(zhù)降低。故世界上許多國家高精度的機器人傳動(dòng)都采用RV減速機，因此這種LV減速機在先進(jìn)機器人傳動(dòng)中有逐漸取代諧波減速機的發(fā)展趨勢。

RV減速機是機器人最關(guān)鍵的機械結構之一。目前我國RV減速機主要以進(jìn)口為主，RV減速器具有結構緊湊，傳動(dòng)比大，振動(dòng)小，噪音低，能耗低等優(yōu)點(diǎn)，RV減速機有一個(gè)行星齒輪減速機的前級和一個(gè)擺線(xiàn)針輪減速機的后級組成。伺服電機的旋轉是從輸入齒輪向直齒輪傳動(dòng)，輸入齒輪和直齒輪的齒數比為一級減速比，曲柄軸直連接在直齒輪上與直齒輪的旋轉數一樣，曲柄軸的偏心軸中通過(guò)滾針軸承，安裝了兩個(gè)RV齒輪隨著(zhù)曲柄軸的旋轉，也跟著(zhù)做偏心運動(dòng)，一方面在殼體內側的針齒槽里，比RV齒輪的齒數多一個(gè)針齒槽等距排列。曲柄軸旋轉一次RV齒輪與針齒槽接觸的同時(shí)做一次偏心運動(dòng)，在此結果上RV齒輪顏色與曲柄軸軸的旋轉方向相反的方向旋轉一個(gè)齒輪距離，這個(gè)轉動(dòng)被輸出到第二減速比的軸將軸固定時(shí)，外殼側成為輸出側，曲柄軸的旋轉數是根據針齒槽的數量來(lái)區分的，總減速比是第1級減速的減速比和第二減速的減速比的乘積。

RV減速機由行星輪系和擺線(xiàn)針輪兩級減速組成，RV齒輪比銷(xiāo)少一個(gè)齒，曲柄軸旋轉一圈，RV齒輪旋轉一個(gè)齒距。  由正齒輪和擺線(xiàn)針輪兩級減速組成。第一減速部與第二減速部相加得到的減速比i因使用方法而異，可以根據下列公式所示的速比值算出軸轉動(dòng)的情況.
RV減速機有6種安裝方式：
1.外殼固定軸輸出情況
2.軸固定外殼輸出的情況
3.輸入齒輪固定軸輸出情況
4.外殼固定輸入齒輪的情況
5.軸固定輸入齒輪輸入的情況
6.輸入齒輪固定外殼輸出的情況
3個(gè)行星齒輪，同輸入齒輪驅動(dòng)，行星齒輪帶動(dòng)曲柄軸旋轉，曲柄帶動(dòng)RV齒輪朝相反方向旋轉。
下面看一下內部結構圖，RV減速機由2級減速組成，一個(gè)是輸入齒輪和行星輪減速，另外一個(gè)就是擺線(xiàn)針輪減速。












1，RV減速器的特點(diǎn)。
2，RV減速器的結構。
3，RV減速器的傳動(dòng)原理
4，RV減速機傳動(dòng)過(guò)程剖析。
RV減速機是在擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)的基礎上發(fā)展起來(lái)的一種新型傳動(dòng)。RV傳動(dòng)系統具有體積小，重量輕、傳動(dòng)比范圍大，傳動(dòng)效率高等一系列優(yōu)點(diǎn)，比單純的擺線(xiàn)針輪行星傳動(dòng)系統具有更小的體積和更大的過(guò)載能力，且輸出軸剛度大，因此在國內外受到廣泛的重視。在機器人的傳動(dòng)系統中，已在很大程度上用RV傳動(dòng)取代單純的擺線(xiàn)針輪行星傳動(dòng)和諧波傳動(dòng)。
1RV減速機的特點(diǎn)。
一傳動(dòng)比范圍大，傳動(dòng)效率高；
二，扭轉剛度大，遠大于一般擺線(xiàn)針輪行星減速機的輸出機構
三，在額定轉距下，彈性回差��；
四，傳遞同樣轉矩與功率時(shí)，RV減速機較其他減速機的體積更小。
RV減速機的結構：
RV減速機由油封、軸、針齒、主軸承、RV齒輪、油封、螺栓法蘭、輸入花鍵軸組件、曲軸、電動(dòng)機法蘭、中間法蘭、外殼、正齒輪、輸出軸法蘭、輸入齒輪所組成。
RV減速機的結構。
1，輸入齒輪軸：輸入齒輪軸用來(lái)傳遞輸入功率，且與漸開(kāi)線(xiàn)行星輪互相嚙合。
2，行星輪（正齒輪）：它與曲軸固聯(lián)，兩個(gè)或三個(gè)行星輪均勻分布在一個(gè)圓周上，起功率分流作用，即將輸入功率分成幾路傳遞給擺線(xiàn)針輪機構。
3，曲柄軸：曲柄軸是擺線(xiàn)輪的旋轉軸
4，擺線(xiàn)輪：為了實(shí)現徑向力的平衡，一般采用兩個(gè)完全相同的擺線(xiàn)針輪。
5，針齒：針齒與機架固聯(lián)在一起為針輪殼體。
6，剛性盤(pán)：剛性盤(pán)是動(dòng)力傳動(dòng)機構。
7，輸出盤(pán)：輸出盤(pán)是RV減速機與外界從動(dòng)機相連接的構件，輸出盤(pán)和剛性盤(pán)轉接成為一個(gè)整體，輸出運動(dòng)或動(dòng)力。

他就是張躍明教授，整整4年的奮斗，鑄就了我國RV減速器的輝煌，RV減速器的制造需要至少10年的理論研究以及相關(guān)經(jīng)驗，更是涉及方方面面的要求。隱身于日本的博納特斯克，隨著(zhù)中國減速器的誕生，日本徹底傻眼，我們中國更加先進(jìn)的RV減速器開(kāi)始批量化生產(chǎn)，以燎原之勢橫掃市場(chǎng)，現在我們的RV減速器已經(jīng)與日本公司展開(kāi)了錯位競爭，在不久的將來(lái)也將打入包括庫卡在內的機器人四大公司，日本在這一領(lǐng)域再也無(wú)法遏制我國，但有趣的地方來(lái)了，日本企業(yè)在這方面還要依靠我國生存，我們購買(mǎi)他們的東西了，日本企業(yè)勢必要受到極大影響，所以逼得他們只能降價(jià)30%，但便是如此咱們也不買(mǎi)賬。

電氣配置:(可選)

江蘇蘭菱機電科技有限公司專(zhuān)業(yè)生產(chǎn)轉矩轉速傳感器、減速機、電機測試平臺,擁有自己的轉矩轉速傳感器檢測中心,設計中心,精密加工車(chē)間,和經(jīng)驗豐富的裝配及調試人員。

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伺服電機為什么會(huì )這么精確？

伺服電機和步進(jìn)電機一樣，都是運用脈沖來(lái)進(jìn)行定位，每接收到一個(gè)脈沖則旋轉一個(gè)固定的角度，伺服電機的精確主要取決于它后端的旋轉編碼器，就像17位編碼器的，伺服電機接收到一個(gè)脈沖，僅僅能移動(dòng)0.0027度。接收到131,072個(gè)脈沖信號才能旋轉一圈，所以伺服電機的精度是其他電機無(wú)法比擬的，更何況伺服電機有著(zhù)非常精確的反饋系統，用來(lái)防止脈沖信號的錯誤，這就是自動(dòng)化世界的未來(lái)。

RV減速機是一種動(dòng)力傳達機構，利用齒輪的速度轉換器，將馬達的回轉數減速到所要的回轉數，并得到較大轉矩的機構。是原動(dòng)機和工作機之間的獨立的閉式傳動(dòng)裝置，用來(lái)降低轉速和增大轉矩，以滿(mǎn)足工作需要，在某些場(chǎng)合也用來(lái)增速，稱(chēng)為增速器。RV減速機在原動(dòng)機和工作機或執行機構之間起匹配轉速和傳遞轉矩的作用，減速機是一種相對精密的機械，使用它的目的是降低轉速，增加轉矩。按照傳動(dòng)級數不同可分為單級和多級減速機；按照齒廠(chǎng)輪形狀可分為圓柱齒輪減速機、圓錐齒輪減速機和圓錐－圓柱齒引輪減速機；按照傳動(dòng)的布置形式又可分為展開(kāi)式、分流式和同進(jìn)軸式減速機。

     國產(chǎn)RV減速器的天花板,RV減速機是工業(yè)機器人領(lǐng)域的隱形工程，別看它其貌不揚，但每一個(gè)齒型每一個(gè)孔位都有極其嚴格的精度要求，正是由于這種高精度要求讓這一領(lǐng)域被國外卡脖子近30年。
       全球機器人減速器市場(chǎng)一直呈現高度集中狀態(tài)，全世界范圍內的工業(yè)機器人，80%的關(guān)節減速機都是采用日本的RV減速機，在這80%的公司里面又超過(guò)了80%，全部是用的同一家的日本的減速機，他不僅壟斷了中國，也壟斷了全世界。
      面對如此困境，國產(chǎn)企業(yè)又該如何破局？
      在武漢精華減速機有限公司的倉庫里，一排直徑1.1米高1.3米的黑大個(gè)正在通電測試運行，他裝在一根長(cháng)達11米的機械臂上，在核聚變反應堆里維護人造太陽(yáng)能的運行，當日由武漢清華研發(fā)制造的三臺45萬(wàn)牛米擺線(xiàn)齒輪減速機正式交付給中國科學(xué)院合肥物質(zhì)研究院，將應用在國際熱核聚變實(shí)驗堆裝置中，這臺RV減速機設計用途是國際熱核聚變實(shí)驗堆里多功能機械臂的關(guān)節，是目前世界上首臺極高精度大減速比和超大扭矩一體的最大載重RV減速機，標志著(zhù)我國在RV減速機領(lǐng)域取得了重大突破。
         武漢金華位于黃陂區祁家灣街，從起步開(kāi)始就在做減速機產(chǎn)品，憑借著(zhù)為礦山、化工和舞臺三類(lèi)機械設備供應普通減速機，一步步成長(cháng)為行業(yè)龍頭。從2012年起武漢金華開(kāi)始研發(fā)RV減速機，經(jīng)過(guò)兩年多風(fēng)公關(guān)，2014年成功研發(fā)出擁有自主知識產(chǎn)權的RV減速機，經(jīng)過(guò)近10年的埋頭苦干，武漢精華研發(fā)的RV減速機已發(fā)展到6個(gè)系列均處于國際國內。

       公司2017年研制出世界上已知最小的RV，減速機自重僅為0.37公斤。承載重量為45牛頓米，運行精度可達一根頭發(fā)絲的1/20，應用在高端醫療機器人身上，此前全球最大的擺線(xiàn)齒輪減速機載重量是25噸，這臺的載重量可達45噸，刷新了世界紀錄。公司更是被被評為國家級專(zhuān)精特新小巨人企業(yè)，RV減速機是工業(yè)機器人的核心部件，相當于人體的肩、肘、膝等重要受力和精確運轉的關(guān)系，其核心技術(shù)過(guò)去一直被國外。從上世紀80年代成功生產(chǎn)出第1臺渦輪減速機開(kāi)始，武漢精華已在行業(yè)深耕30余年，2011年武漢金華開(kāi)始研發(fā)高RV。減速機公司創(chuàng )始人余運清帶領(lǐng)公司10多位技術(shù)人員挑戰RV減速機，報廢的試驗品達上萬(wàn)件，裝了整整一卡車(chē)，在堅持不懈的努力，2014年公司成功自主研發(fā)出RV減速機，被省科技廳鑒定為整體技術(shù)達到國際先進(jìn)水平。
      2015年3月RV減速器正式量產(chǎn)并投放市場(chǎng)，做減速機就是在打鐵，經(jīng)歷和時(shí)間需要傾注在產(chǎn)品的千錘百煉和迭代創(chuàng )新，國產(chǎn)RV減速機的崛起并不容易，誰(shuí)也沒(méi)有想到零起步的國產(chǎn)RV減速機能迅速達到國際水平，眼下武漢金華的常規工業(yè)機器人RV減速機產(chǎn)品實(shí)現與國際水平并好，自主研發(fā)的大型RV減速機產(chǎn)品實(shí)現領(lǐng)航。
       作為工業(yè)機器人發(fā)展的關(guān)鍵零部件，是機器人產(chǎn)業(yè)鏈國產(chǎn)化中難啃的骨頭，近年來(lái)隨著(zhù)機器人行業(yè)景氣度恢復行業(yè)景氣度恢復，國內減速機企業(yè)不斷定點(diǎn)突破，RV減速機國產(chǎn)化率處于加速提升狀態(tài)，工業(yè)機器人是RV減速機的主戰場(chǎng)，為加快制造強國建設步伐，推動(dòng)工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展，我國政府及相關(guān)部門(mén)出臺了一系列政策，鼓勵工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展，在智能機器人技術(shù)發(fā)展領(lǐng)域十四五規劃綱要提出要突破先進(jìn)控制器，高精度服驅動(dòng)系統，高性能減速器等智能機器人關(guān)鍵技術(shù)。
       實(shí)施方案提出到2025年要提升制造業(yè)機器人，密度突破100種以上機器人創(chuàng )新應用技術(shù)及解決方案，推廣200個(gè)以上具有較高技術(shù)水平，創(chuàng )新應用模式和顯著(zhù)應用成效的機器人典型應用場(chǎng)景，在國產(chǎn)機器人產(chǎn)業(yè)快速發(fā)展的同時(shí)，與之相配套的減速機行業(yè)已越來(lái)越壯大，目前減速機產(chǎn)品已達上百種，廣泛服務(wù)于物流、包裝，工程機械，冶金，水利，電力醫療、機械等行業(yè)，國產(chǎn)自主工業(yè)機器人未來(lái)前景巨大，機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展必定是整個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈上下協(xié)同的發(fā)展，優(yōu)秀的機器人產(chǎn)品必須有高品質(zhì)的自主化核心零部件產(chǎn)品支撐，而零部件產(chǎn)品的成長(cháng)必須以整機應用為基礎，才能實(shí)現從有到新的質(zhì)變。